万鹏，字六息，江西南昌府南昌县游溪里人。万历四十三年（1615年）乙卯科江西乡试四十二名举人，天启二年（1622年）壬戌科进士，授河南归德府推官，有循声，行取南京户科给事中，旋兼工部。庄烈帝即位，兵部尚书张鹤鸣由魏忠贤举荐，给事中瞿式耜、胡永顺、万鹏连章劾之，鹤鸣遂求去。二年管京营，又疏劾奸相温体仁，温衔之，出为四川川南道佥事，五年寻以内艰归。