郑悠（1406年—？），江西建昌府南城县人，民籍。进士出身。江西乡试中举。宣德八年（1433年）癸丑科进士，累官兵科都给事中，正统间迁山西行太仆寺少卿，仕终太仆寺卿。曾祖父郑奎。父亲郑源。