刘福，南直隶通州（江苏南通）人。进士出身。应天府乡试第三十一名举人。建文二年，登庚辰科进士。正统二年，升任礼科给事中。景泰元年，杨善孤身出使瓦剌，又在明景帝不同意的情况下，说服瓦剌太师也先，将明英宗迎回北京；但景帝不悦，传旨以一轿二马迎英宗于居庸关，招致朝野不满。刘福和工部尚书高谷上疏：「奉迎上皇，礼不宜薄。」，则遭到景帝训斥。