徐州彭城县（今江苏省铜山县）人，南朝宋宗室大臣刘遵考次子。曾任南豫州刺史，官至都官尚书，著有《永初山川古今记》二十卷、《司州山川古今记》三卷及《江州记》，其中《江州记》现存佚文散见于《水经注》《初学记》等典籍。